FOC（磁场定向控制）与PWM（脉宽调制）是电机控制领域的两种核心技术，FOC通过矢量控制实现精准力矩调节，PWM则通过脉冲宽度调制控制功率输出，两者常结合使用实现高效能驱动，霍尔元件获取转子位置，FOC算法通过SVPWM模块输出PWM波形，形成互补技术链，Clark变换：将三相电流（ABC坐标系）转换为两相静止坐标系（α-β轴）Park变换：将α-β轴电流转换为旋转的d-q坐标系（与转子磁场同步），分离出d轴（励磁）和q轴（转矩）电流，优势：高精度、高效率、宽调速范围，适合伺服系统，挑战：依赖电机参数（电感、电阻）高性能MCU/DSP实现实时控制。
FOC控制的具体实现步骤
坐标变换
Clark变换：将三相电流（ABC坐标系）转换为两相静止坐标系（α-β轴）。
Park变换：将α-β轴电流转换为旋转的d-q坐标系（与转子磁场同步），分离出d轴（励磁）和q轴（转矩）电流。
电流闭环控制
通过PI控制器分别调节d轴和q轴电流，使其跟踪目标值。
d轴电流通常设为0以保持磁场恒定（弱磁控制时例外），q轴电流直接决定输出转矩。
反Park变换
将控制后的d-q轴电压转换回α-β静止坐标系。
空间矢量调制（SVPWM）
将α-β坐标系电压转换为三相PWM信号，驱动逆变器开关，生成所需电压矢量。
转子位置检测
有传感器：通过编码器或霍尔元件获取转子位置。
无传感器：利用反电动势或观测器算法（如滑模观测器）估算位置。
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核心优势与挑战
优势：高精度、高效率、宽调速范围，适合伺服系统、电动汽车等高要求场景。
挑战：依赖电机参数（电感、电阻），需高性能MCU/DSP实现实时控制。
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