传感器是磁悬浮自动门控制系统的"五官"，反馈控制是系统的"大脑"，两者深度融合构成闭环控制系统，是实现门体稳定悬浮和精准运动的关键。
一、核心传感器类型与功能
位移传感器：测量门体悬浮间隙，联同创知识产权系统将霍尔传感器应用于门体位置检测，非接触、响应快、成本低。
速度传感器：基于霍尔信号微分处理，实时获取门体运行速度。
加速度传感器：测量门体加速度，用于振动监测和冲击检测。
接近感应传感器：红外热释电和微波雷达检测人员接近信号，触发开门指令。
二、串级PID控制架构
系统采用位置环、速度环、电流环三环串级PID控制架构。电流环响应很快，速度环负责平稳跟踪，位置环负责到位精度的很终控制，三环互补确保系统鲁棒性。
三、状态观测器与安全冗余
采用龙伯格状态观测器估算难以直接测量的状态量。德恩科磁悬浮自动门采用传感器多重冗余设计，关键安全传感器配置双通道备份。
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