机器人过门不等运气：联动三条路与不钻半开门的规矩

机器人过平移自动门，只靠车身被感应器顺便看到，能用但不稳：低矮金属体天生反应不一，排队时机全凭运气。稳的做法是把开门这件事交给联动：远程走云平台对接门机联网模块，本地走近场干接点触发，中间留一路人工确认兜底。机器人侧再守两条防呆：门没全开不过、超时别硬闯。快速门、闸机的联动是另外两个品类，这一篇只管平移门机，原理与接法细节转已有专篇，不重复。

一、为什么别只靠感应器顺便看到它

探头认的是人或等效目标：红外靠体温差，微波认运动特征，几种探头的脾气在感应对比篇讲透了，本文不重抄。机器人的问题是这三样都不占全：没有体温、金属外壳、移动路径固定还压着地面走，同一台车今天触发、明天没反应并不稀奇，后厨那种人车混行的通道更明显。把通行建立在被顺便认到上，调度表排得再细，门口这一环也是空的。

二、三条联动路，各用在哪

三条路不互斥，按门数和机器人数来选；共同点是把开门信号正门给门机，区别只在谁给、多远给。

• 云端路：机器人调度系统经门机联网模块提前发预开门，人到门前门已开。适合多门洞、多机群的连锁酒店与写字楼；模块怎么接、消防优先和本地兜底这条底线，联网管理篇写过，照那页办。
• 近场路：机器人到门前预设点位，用自己的定位给一个干接点信号（地埋标签、磁条或近场无线，按机型支持选），接门机的辅助开门输入。适合单门单场景，信号线接法与断电表现按门禁联动篇口径。
• 人工路：机器人到位后按呼叫、由前台或店员终端确认开门。安防要求高、门扇重的口子用它，同时也是前两条路的降级兜底，联动断了门照常见人开。

三、机器人侧要守的两条防呆

联动给的是门早开的确定性，防呆给的是不过门的退路，两样都配上才谈得上无人值守。

• 等全开再过：开门延时与保持时间是门侧参数，机器人的超时判定要比门走完全行程再宽一截，别钻半开的门，钻过去就是肩膀上那一下。
• 不中途倒转：进门超时不往回硬退，沿通道线退出再等下一轮；门开一半停住又走属遇阻逻辑，现象与原因有专篇，排查找它别乱改参数。

四、验收就测三件事

上线前把这三件事做一遍，比看十页方案有用。

• 每种触发各跑一次全链路：机器人出发、门先开、通过、门关上，掐一下衔接时间是否顺、两边是否互相误判。
• 故障模拟：断网、干接点松线、探头蒙灰三种情况各演一遍，确认人工路真的能兜底。
• 高峰人机混行：人车同时在队里，探测区与保持时间不能顾了机器丢了人；动过参数就按参数备份篇的记录法留痕，回退有据。

常见问题

Q：酒店送餐机器人每次到门口都要等，能不能让它提前叫门开？

能，这正是云端联动要干的活：调度按任务路线给门机的联网模块发预开门指令，机器人到门前门已经开着。没装模块的口走近场触发，到点给干接点信号。两条都要求门机侧留辅助开门输入，接法照门禁联动篇办，别让机器人去碰门机主板。

Q：门为什么有时把机器人认成不是人，半天不开？

探头发的是体温和运动目标，对低矮金属体的反应天生不稳，同一台车今天过明天不过不奇怪。与其把感应范围调宽去迁就机器、顺带引进误触发，不如给联动信号，把被认到从运气变成指令。

Q：能不能给配送机器人一个直接控制门的权限，想开就开？

不要。门上的防夹、消防释放、手动优先这些安全逻辑不能被任何外部设备绕过。正确形态是机器人只提请求、门机自己决定执行时序，人工路兜底，哪条联动断了门都还能常见人开、见火开。

Q：工厂 AGV 和自动门的联动，照酒店这套做行吗？

思路同源，品类不同。厂房里 AGV 配的多是快速卷帘门，触发方式、安全光幕和恢复逻辑另有一套；本文这套用在酒店餐厅的平移门机上。落地前先分品类，边界见仓库通道篇，别照抄。